La Unión Deportiva San Lorenzo nació en 1919 bajo el nombre de Sociedad Deportiva San Lorenzo. Tras unos años convulsos al acabar la Guerra Civil española y tras adoptar el nombre de Sociedad Deportiva San Lorenzo el Real, es en 1948 cuando el Club adopta su actual nombre, el de Unión Deportiva San Lorenzo.
En sus orígenes, el Club vestía con rayas rojas y blancas, pero fue a partir del año 1948, tras la visita del Club Atlético San Lorenzo de Almagro a España cuando se adoptaron los colores actuales; franjas azulgranas y pantalón blanco.
Con motivo de la gira europea que el Club argentino realizó de nuevo en el año 1950, ambos clubes establecieron una estrecha amistad que se selló con un histórico amistoso en el antiguo Campo de Fútbol de Los Pinos, ante más de 4.000 espectadores.
En honor a esta relación, la Unión Deportiva San Lorenzo luce el escudo del Club Atlético San Lorenzo de Almagro en una de sus mangas.
La Unión Deportiva San Lorenzo es el Club de Fútbol más antiguo fuera de la Capital de Madrid.
Entre los principales logros de la entidad está la consecución de la Copa Ramón de Triana en el año 1959, un trofeo de gran prestigio en la época.